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投稿时间：2008-09-01
投稿时间：2008-09-01
中文摘要: 针对直线一级倒立摆的单输入双输出、强非线性、强耦合的不稳定系统,提出了双回路非线性PID控制方案,即分别采用一个控制器去控制小车的位移和摆杆的偏角,以同时实现小车位移和摆杆偏角的闭环控制.仿真结果表明,该控制方案是可行的、有效的,并且具有很强的抗干扰能力.
Abstract:Nonlinear PID controller (NLPID) control plan is proposed for single-input-two-output unstable invert pendulum system with strong nonlinearity and strong coupling, with two controllers for controling the position of dolly and the angle of haulm, which can realize close-loop controlling of the position of dolly and the angle of haulm simultaneity.The results demonstrate that this plan has the advantages of high effectiveness, good feasibility and better anti-disturbance properties.
文章编号：20090202 中图分类号： 文献标志码：
基金项目:上海高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金(Z-2006-83);上海市市级精品课程建设项目
| 作者 | 单位 |
| 徐春梅 | 上海电力学院 电力与自动化工程学院, 上海 200090 同济大学 CIMS研究中心, 上海 200092 |
| 张浩 | 上海电力学院 电力与自动化工程学院, 上海 200090 同济大学 CIMS研究中心, 上海 200092 |
| 杨平 | 上海电力学院 电力与自动化工程学院, 上海 200090 |
| 孙琦 | 上海电力学院 电力与自动化工程学院, 上海 200090 |
引用文本：
徐春梅,张浩,杨平,等.非线性PID控制在倒立摆控制系统中的仿真研究[J].上海电力大学学报,2009,25(2):105-108,112.
XU Chun-mei,ZHANG Hao,YANG Ping,et al.Simulation Research on Nonlinear PID Controller in Inverted Pendulum Control System[J].Journal of Shanghai University of Electric Power,2009,25(2):105-108,112.
徐春梅,张浩,杨平,等.非线性PID控制在倒立摆控制系统中的仿真研究[J].上海电力大学学报,2009,25(2):105-108,112.
XU Chun-mei,ZHANG Hao,YANG Ping,et al.Simulation Research on Nonlinear PID Controller in Inverted Pendulum Control System[J].Journal of Shanghai University of Electric Power,2009,25(2):105-108,112.